Po raz pierwszy nazwa miasta pojawiła się w dokumencie księcia Bolesława Kędzierzawego w 1149 r., jednak ślady osadnictwa sięgają niemal 2000 lat w przeszłość. W czasach antycznych na miejscu dzisiejszego miasta znajdował się gród obronny zwany Lugidunum, zaznaczony na mapie Klaudiusza Ptolemeusza z II w. n.e.
Prawa miejskie Legnica otrzymała w 1264 roku. Dzięki strategicznemu położeniu w pobliżu szlaków handlowych łączących Niemcy z Rusią i Wielkopolskę z Europą Południową miasto i zamek rozwijały się szybko. W dniu 09.04.1421 r. nieopodal Legnicy rozegrała się bitwa między Mongołami i wojskimi chrześcijańskimi, zakończona przegraną tych ostatnich. W bitwie zginął m.in. książę Henryk II Pobożny. Siedem lat później Legnica została ustanowiona decyzją księcia Bolesława II Rogatki stolicą księstwa legnickiego. Rolę tę miasto wypełniało do 1675 roku. Legnicki zamek był rezydencją Piastów Śląskich.
W ciągu kolejnych wieków Legnica zmieniała często przynależność państwową, stanowiąc kolejno część państwa piastowskiego, czeskiego, pruskiego i niemieckiego.
W 1522 r. mieszczanie przyjęli luteranizm. W Legnicy powstał wówczas silny ośrodek reformacji, z uniwersytetem luterańskim i drukarnią. Miasto przeżyło rozkwit pod rządami księcia Jerzego Rudolfa. W drugiej połowie XVI w. pod rządami Fryderyka II rozbudowany został system fortyfikacji miejskich.
W okresie wojny trzydziestoletniej (1618–1648) miasto wielokrotnie nawiedzały epidemie i klęski, co spowodowało upadek gospodarczy, który potrwał do XVIII wieku. W 1675 r. Legnica znalazła się pod panowaniem niemieckich cesarzy z dynastii Habsburgów. Od 1742 r. znajdowała się w Prusach. W 1787 r. w mieście istniały dwie manufaktury: sukiennicza i wełniana oraz zakład produkujący skóry.
Czas wojen napoleońskich w XIX w. przyniósł kolejne spowolnienie rozwoju miasta. Do I wojny światowej Legnica odbudowała jednak swoje znaczenie, osiągając populację 70 tys. mieszkańców (w porównaniu z 23 tys. w r. 1871) i rozwijając przemysł ceramiczny, szlifierski, drzewny i odzieżowy. Od 1844 r. istniała linia kolejowa łącząca Legnicę z Wrocławiem.
W maju 1945 r. miasto zostało zdobyte przez Armię Czerwoną. Zabytkowa starówka została spalona przez Rosjan i ostatecznie zniszczona w 1963 r. przez władze komunistyczne. Od 1945 r. miasto znajduje się na terytorium Polski. W lipcu 1945 r. w mieście ustanowiono kwaterę dowództwa Północnej Grupy Wojsk Armii Radzieckiej, przesiedlając brutalnie tysiące Polaków i Niemców i osadzając w ich domach Rosjan. W 1946 r. miasto zamieszkiwało niespełna 17 tys. Polaków, 13 tys. Niemców i 60 tys. Rosjan